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　　臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng) ASD-A3-0421-F通訊協(xié)議

　　一、產(chǎn)品介紹

　　臺(tái)達(dá)開發(fā)的新一代控制算法，可以讓用戶簡(jiǎn)易克服機(jī)構(gòu)上剛性不足或撓性結(jié)構(gòu)的問(wèn)題。新的自動(dòng)調(diào)機(jī)則可供無(wú)控制理論背景的操作人員，輕松完成調(diào)機(jī)。此外，用戶也可利用便利的增益調(diào)整功能，提高驅(qū)動(dòng)器的性能。而面寬薄型化的設(shè)計(jì)，可以節(jié)省機(jī)柜內(nèi)部的空間。新一代的 ECM-A3 之短小電機(jī)設(shè)計(jì)，更可滿足設(shè)備結(jié)構(gòu)小型化與輕量化的需求。

　　二、產(chǎn)品功能

　　1.STO安全功能（認(rèn)證中）

　?、僦С諷TO(SafeTorqueOff)功能，設(shè)備更加安全；

　?、诔Ｓ糜诎踩T開關(guān)使用，當(dāng)安全門開啟后，移動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)器STO功能立即動(dòng)作，確保人員安全。

　　2.自動(dòng)增益調(diào)試功能

　?、偃伦詣?dòng)增益調(diào)試演算法則，將設(shè)備調(diào)試到較佳狀態(tài)化；

　　②支持面板按鍵與軟件自動(dòng)調(diào)試功能。

　　3.進(jìn)階型NotchFilter

　　①提供5組的NotchFilter；

　?、跒V波頻率提升到5000Hz；

　?、蹫V波寬度可靈活設(shè)定；

　?、芎?jiǎn)易設(shè)定即可自動(dòng)消除共振，節(jié)省調(diào)整工時(shí)，增加設(shè)備組裝測(cè)試效率；

　?、輰ふ夜舱耦l率點(diǎn)時(shí)間更短，減少對(duì)機(jī)構(gòu)沖擊。

　　4.系統(tǒng)分析診斷

　?、僭\斷機(jī)構(gòu)彈性與阻尼系數(shù)，將機(jī)臺(tái)結(jié)構(gòu)特性數(shù)據(jù)化；

　?、诹慨a(chǎn)機(jī)臺(tái)通過(guò)機(jī)構(gòu)特性數(shù)據(jù)收集，可確認(rèn)機(jī)臺(tái)結(jié)構(gòu)組裝的一致性；

　?、凼褂谜呖蓽y(cè)量不同時(shí)間的結(jié)構(gòu)特性數(shù)據(jù)，作為分析機(jī)構(gòu)老化程度與機(jī)構(gòu)維修評(píng)斷的參考。

　　5.撓性結(jié)構(gòu)補(bǔ)償

　?、偃?lián)闲越Y(jié)構(gòu)補(bǔ)償?shù)难菟惴▌t，搭配友善的軟件界面使用，快速輕松調(diào)整低剛性的結(jié)構(gòu)；

　　②提供2組撓性補(bǔ)償功能和2組低頻抑制功能；

　?、蹞闲越Y(jié)構(gòu)補(bǔ)償功能可在不減緩命令響應(yīng)特性下，減緩擺臂末端的震蕩。

　　三、產(chǎn)品特點(diǎn)

　　1.杰出性能：速度響應(yīng)頻寬高達(dá)3.1kHz，命令追隨更及時(shí)，整定時(shí)間大幅縮短。支持Z高6000rpm轉(zhuǎn)速與350%過(guò)載扭矩，產(chǎn)能和加速度同步提升。

　　2.精準(zhǔn)定位：馬達(dá)搭載24-bit高分辨率J對(duì)值編碼器，單圈分辨率達(dá)16,777,216脈沖，實(shí)現(xiàn)精確定位，且斷電后不丟失馬達(dá)位置信息。

　　3.智能控制：內(nèi)建進(jìn)階自動(dòng)增益調(diào)適、擺振抑制與系統(tǒng)建模功能，能自動(dòng)優(yōu)化伺服增益，有效抑制機(jī)械共振。具備機(jī)構(gòu)診斷功能，可測(cè)量機(jī)構(gòu)剛性變化，評(píng)估設(shè)備狀態(tài)。

　　4.高級(jí)運(yùn)動(dòng)功能：支持PR模式（可達(dá)99段運(yùn)動(dòng)命令）、電子凸輪、飛剪/追剪等。具備龍門同步控制、全閉環(huán)控制等高級(jí)功能，滿足復(fù)雜應(yīng)用需求。

　　5.節(jié)能與緊湊設(shè)計(jì)：支持多軸共直流母線設(shè)計(jì)，回生能量可再利用，節(jié)能降耗。驅(qū)動(dòng)器面寬和馬達(dá)長(zhǎng)度較A2系列縮小約20%，節(jié)省安裝空間。

　　6.友好易用：軟件界面采用樹狀結(jié)構(gòu)和圖示化參數(shù)設(shè)定，直觀易上手。內(nèi)建SafeTorqueOff(STO)安全功能，保障設(shè)備與人員安全。

　　四、產(chǎn)品節(jié)能與小型化

　　1.共直流母線功能

　?、衮?qū)動(dòng)器可共直流母線，回生能量再利用，機(jī)械設(shè)備更節(jié)能；

　?、诙嗯_(tái)使用共直流母線功能，節(jié)省剎車電阻使用數(shù)量，降低成本。

　　2.驅(qū)動(dòng)器薄型化

　?、貯3驅(qū)動(dòng)器面寬縮小20%(與前一代A2相較)，節(jié)省電氣柜安裝空間。

　　3.電機(jī)小型化

　　①A3伺服電機(jī)比前一代縮短20%(與前一代A2相較)，讓設(shè)備小型化得以實(shí)現(xiàn)；

　?、谥亓扛p盈，搭載于移動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，整體重量減輕。

　　五、產(chǎn)品界面介紹

　　六、安全注意事項(xiàng)

　　ASDA-A3為一高解析開放型(Opentype)的伺服驅(qū)動(dòng)器，操作時(shí)須安裝于屏蔽式的控制箱內(nèi)。本產(chǎn)品利用精密的回授控制及結(jié)合高速運(yùn)算能力的數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignalProcessorDSP)，來(lái)控制IGBT產(chǎn)生精確之電流輸出，用來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)(PMSM)以達(dá)到精準(zhǔn)的定位。

　　ASDA-A3系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合上，且建議安裝于使用手冊(cè)中之配線(電)箱環(huán)境(驅(qū)動(dòng)器、線材及電機(jī)都必須安裝于符合UL環(huán)境等級(jí)1的安裝環(huán)境較低要求規(guī)格)。

　　在接收檢驗(yàn)、安裝、配線、操作、維護(hù)及檢查時(shí)，應(yīng)隨時(shí)注意以下安全注意事項(xiàng)。

　　標(biāo)志「危險(xiǎn)」、「警告」及「禁止」代表之涵義：

　　臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng) ASD-A3-0421-F通訊協(xié)議